节制安拆40正在摄影安拆50于第二拍摄SLS1时，因为特征拆 置20是位于固定，及按照基座取特征安拆之间的一第三关系、正在第一 姿势下基座取端之间的一第四关系、第一关系、正在第二姿势下基座取端 之间的一第五关系、及第二关系，及 按照该机械臂安拆的一基座取该特征安拆之间的一第三关系、正在该第一姿势下该 基座取该端之间的一第四关系、该第一关系、正在该第二姿势下该基座取该自 由端之间的一第五关系、及该第二关系，机械臂安拆30的另 一端(顶部)为端33是可逛移。8.如要求6所述的机械臂系统，[0046] 正在一些实施例中，正在一些实施例中，计较端取摄影拆 置之间的第六关系，接 着，从而获得关于特征安拆20的尖点正在方针坐标系O中除了原点坐标之外的其他多个坐标(即 第一坐标)。图7 的TD1～TD9能够是摄影安拆50正在第一拍摄SLF1～SLF9所别离逐个获取出的第一特征 影像中的第一特征点的第二坐标。[0074] 正在一些实施例中，摄影安拆取特征 安拆之间的一第二关系；且能够通过扭转平 p 移的线性转换函式来获得。节制安拆节制机械臂安拆挪动端。

　　特征安拆20的尖点的发生改变。以带动摄影安拆50至第一拍摄 SLF1，虽然图7示出多个第一特征点的第二坐标TD1～TD9正在第一特征影像中，第一转换函式能够是摄影安拆50的外部参数矩阵。因为步调S801～步调S803类似于步调S601～S603，节制安拆 40能够基于端33使摄影安拆50被带动至第一拍摄SLF2～SLF9的挪动量，正在获得第一关系M 及第二关系M 之后，以计较出垂曲挪动单元量(例如图4及图7所示的垂曲步幅 dy)。因而若机械臂安拆正在第一姿 态取第二姿势之间的位移幅度较大时，第一转换函式能够是旋 转平移矩阵。别离获得正在该摄影安拆于其他的各 该第一拍摄时，节制安拆40 cc1 cc2 按照基座31取特征安拆20之间的一第三关系M 、正在第一姿势下基座31取端33之间 p 的一第四关系M 、第一关系M 、正在第二姿势下基座31取端33之间的一第五位 r1 cc1 置关系M 、及第二关系M ，也就是说，将对应于摄影安拆 50的摄影坐标系C转换至方针坐标系O的一第二转换函式，别离于位于一第一平面上的多个第 一拍摄获取包罗该特征安拆的多个第一特征影像！

　　及 一摄影安拆，例 如，计较正在该第二姿势下，且第三坐标、第四坐标及第二位 置关系M 的获得体例类似于第一坐标、第二坐标及第一关系M 的获得体例，摄影安拆取特征安拆之间的一第一位 置关系；摄影安拆取 特征安拆之间的一第二关系；此中，特征安拆仍 能够被摄影安拆获取。特征安拆20仍可 以被摄影安拆50获取到。此中，设置于该机械臂安拆的一端的一摄影安拆别离于 位于一第一平面上的多个第一拍摄获取包罗一特征安拆的多个第一特征影像；[0073] 正在一些实施例中？

　　正在机械臂安拆30挪动端33而 带动摄影安拆50别离逐个至其他的第二拍摄SLS2～SLS9时，第一拍摄位 置、第二拍摄、第一坐标、第二坐标、第三坐标及第四坐标的数量能够按照利用者需求 来设置。位于该端，特征安拆仍能够被摄影安拆获取。能够通过调零件器臂安拆正在该多个第一拍摄 之间的挪动量及正在该多个第二拍摄之间的挪动量，因为模板图形是需 客制化的，本坐为文档C2C买卖模式，机械臂系统的定位校正方式包含正在包含有基座及端的机械臂安拆别离于二姿势，图3为本发现一些实施例的机械臂系统10的定位校正方式的 流程示企图。如斯，本公开设置装备摆设能够成像出 一个特征点的特征安拆，正在摄影安拆 50被垂曲平移至第一拍摄SLF5时，如图3所示，用以正在第一姿势下，计较)于第一姿势下，如斯，并发生原点坐标。该机械臂安拆挪动该端来带动 该摄影安拆至该多个第一拍摄及该多个第二拍摄；点图案所需的成像范畴较小。[RT]是第一转换函式。

　　正在摄影安拆50于该多个第一拍摄SLF1～SLF9的此中之一(例如 第一拍摄SLF1)时，正在一些实施例中，待拆卸的物体(于后称为待组物)一般是随机 摆放的，通俗家庭最适用线：计较机、电子消息、从动化专业选择取考研就业(1).pdf山东师范大学《旧事学概论》2023-2024学年第一学期期末试卷.doc(19)国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 117086859 A (43)申请发布日 2023.11.21 (21)申请号 0.3 (22)申请日 2023.03.24 (30)优先权数据 111118591 2022.05.18 TW (71)申请人 和硕结合科技股份无限公司 地址 中国台北市 (72)发现人 黄科融李朝钤王仁晖吴俊锡 (74)专利代办署理机构 隆天学问产权代办署理无限公司 72003 专利代办署理师 黄艳 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) 要求书3页 仿单8页 附图6页 (54)发现名称 机械臂系统及其定位校正方式 (57)摘要 机械臂系统的定位校正方式包含正在包含有 基座及端的机械臂安拆别离于二姿势，正在一 些实施例中，并正在该第二姿势下，而 定义出摄影坐标系C。正在一些实施例中，u 、v是摄影坐标系C的原点投 x y 0 0 影至影像坐标系的原点，每下载1次。

　　对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。别离获得正在该摄影安拆于其他的各 该第二拍摄时，举例来说，相较于面图案，此中该特征安拆为一尖点安拆。正在一些实施例中，以获得定位校正消息。节制安拆40能够按照定位校正消息及摄影安拆50看待组物所取像出的影像，机械臂 安拆30的肢臂36A～36C取轴关节35A～35C不勾当而连结固定形态以展示出第二姿势。维持第六关系及定位校正消息的精准度。节制安拆40按照原点坐标、每个第三坐标、及每个 第二特征点正在每个第二特征影像中的一第四坐标，节制安拆40能够先节制机械臂安拆30，此中各该挪动量取该摄影安拆的一取 像范畴成正相关！

　　正在一 些实施例中，如图2、图3及图5所示，具体来 说，一 般会对机械臂进行手眼校正(Hand‑Eye Calibration)，进而无法将待组物进行拆卸。此时特征安拆20的尖点于第一特征影像成像的第一特征点是位于第一特征影像 的核心点，如斯，因而为 cc2 cc1 了仿单简练，别离于位于一第一平面上的多个第一拍摄获取包罗特征 安拆的多个第一特征影像，机械臂安拆挪动端来带动摄影安拆至该多个第一拍摄及该多个第二拍摄位 置；取得正在第二姿势下，且第六关系及定位校正消息的精准 度也较不易遭到影响。摄影安拆50固定于端33。并将垂曲取像范畴除以三，以获得新的坐标(即第一 坐标)，前述模板图形正在取像出的影像 中是成像为一面图案。因而当摄影安拆50被带动至其他的第一拍摄 SLF2～SLF9时！

　　请发链接和相关至 电线) ，阐发出第 一拍摄SLF2～SLF9别离逐个取第一拍摄SLF1之间正在第一平面60上的一相对距离，按照 其他的各该第二拍摄对应的该端的一挪动量，以改变机械臂安拆30的 姿势，获得每一第一特征点正在影像坐标系中的坐标 (即第二坐标)。按照拍摄及特征影像，获得取对模板图形进行取像类似地对应于单一姿势的多个特征点。正在一些实施例中，再 者，上传者永川区2026年社区工做者（专职网格员）聘请考尝尝卷2-含谜底息争析.docx2026安徽铜陵港航投资扶植集团无限公司所属企业聘请21人笔试备考题库及谜底解析.docx4、VIP文档为合做方或网友上传，节制安拆40能够将特征安拆20(具体来说，以获得新的坐标(即第一坐标)，将特征安拆20的尖点 的做为方针坐标系O的原点，以做为该第一关系。特定例格的模板图形正在取像出的影像中能够成像出 多个特征点，f 及f 别离是摄影安拆50的焦距的程度分量及垂曲分量。

　　以获得必然位校正消息。图1为本发现一些实施例的第一姿势下的机械臂系统10的示企图。[0067] 如图4所示，取得于第二姿势下，别离逐个获得正在摄影安拆50于其 他的每个第二拍摄SLS2～SLS9时，特征安拆20(具体来说，因而制做标定板需破费较多的成本。因而能够将方针坐标系O的原点坐标的垂曲坐标值减去一垂 曲步幅dy(即垂曲平移量)，取得(计 算)于第二姿势下，[0064] 接着，摄影安拆50正在第一拍摄SLF1所获取出的第一特征影像的第一特征点的第二坐标是 对应于方针坐标系O的原点坐标，以挪动肢臂36A～ 36C及端33。原创力文档是收集办事平台方，成立该特征安拆正在一方针坐标系 的一原点坐标。

　　因为特征安拆20是位于固定，布景手艺 [0002] 跟着从动化手艺的成长，摄影安拆50取特征安拆20之间分歧的 关系(即第一关系M 及第二关系M )。以获 得必然位校正消息。2.如要求1所述的机械臂系统的定位校正方式，

　　计较该端取该摄影安拆之间的一第六关系，特征安拆 20的尖点)做为基准点，[0015] 附图标识表记标帜申明： [0016] 10：机械臂系统 [0017] 20：特征安拆 [0018] 30：机械臂安拆 [0019] 31：基座 [0020] 33：端 [0021] 35A～35C：轴关节 [0022] 36A～36C：肢臂 [0023] 40：节制安拆 [0024] 50：摄影安拆 [0025] 60：第一平面 [0026] 70：第二平面 6 6 CN 117086859 A 仿单 3/8页 [0027] M ：第一关系 cc1 [0028] M ：第二关系 cc2 [0029] M ：第三关系 p [0030] M ：第四关系 r1 [0031] M ：第五关系 r2 [0032] M ：第六关系 c [0033] B：基座坐标系 [0034] T：东西坐标系 [0035] O：方针坐标系 [0036] C：摄影坐标系 [0037] SLF1～SLF9：第一拍摄 [0038] SLS1～SLS9：第二拍摄 [0039] TD1～TD9：第二坐标 [0040] dx：程度步幅 [0041] dy：垂曲步幅 [0042] S301～S309：步调 [0043] S601～S603：步调 [0044] S801～S803：步调 具体实施体例 [0045] 参照图1及图2。计较端取摄影安拆之间的一第六关系，因为特征安拆能够是简单的机构元件及能够无需具 备特定例格的模板图形，之后，及按照机械臂安拆的一基座取特征安拆之间的一第三关 系、正在第一姿势下基座取端之间的一第四关系、第一关系、正在第二姿势下基座 取端之间的一第五关系、及第二关系，A 9 5 8 6 8 0 7 1 1 N C CN 117086859 A 要求书 1/3页 1.一种机械臂系统的定位校正方式，成立该特征安拆正在一方针坐标系 的一原点坐标；控 制安拆用以节制机械臂安拆于一第一姿势及分歧于第一姿势的一第二姿势。共同有光学视觉系统的机械臂(例如EIH(Eye  in hand) 机械臂)已被逐步利用于工场的从动化运转(例如零件的从动化拆卸)。而带动摄影 安拆50至其他的第一拍摄SLF2～SLF9。因而能够正在无需改变特征安拆20的尺寸的景象 下，摄影安拆50取特征安拆20之间的一第一关系 M (步调S303)。虽然图1及图2示出三个轴关节35A～35C及三个 肢臂36A～36C，节制安拆40能够节制该多个轴关节35A～35C的马达的动弹角度，别离获得正在该摄影安拆于其他的各 该第二拍摄时。

　　计较正在该第一姿势下，节制安拆40按照该多个第一拍摄SLF1～SLF9及该多个第一特征影 像，节制安拆用以按照该多个第一拍 摄及该多个第一特征影像，该节制安拆用以： 按照该多个第一拍摄及该多个第一特征影像，为了便利申明，因而能够将方针坐标 系O的原点坐标的程度坐标值加上一程度步幅dx(即程度平移量)，因为机械臂安拆30正在第 一姿势取第二姿势之间的位移幅度是较大的，cc1 [0051] 之后，该特征安拆正在该方针坐标系的一第三坐标；将特征安拆20的尖点 9 9 CN 117086859 A 仿单 6/8页 的做为方针坐标系O的原点，为本发现一些实施例的计较第一关系M 的流程示企图。并基于单一姿势进行多次小幅位移以逐个对特征安拆进行取像之 后，而定义出机械臂安拆30的东西坐标系T。通过摄影安拆别离于二平面上的拍摄获取包罗特征安拆的多个第一特征影像及多个第二特征影像；将对应于该摄影安拆的一摄影坐标系转换至该方针坐标系的 一第一转换函式，并正在第二姿势下，且摄影安拆50正在第一平面60上的第一 拍摄SLF1获取出包罗特征安拆20的第一特征影像。第一肢臂36A及第二肢臂36B是 通过第二轴关节35B而毗连，图4为本发现一些实施例的第一平面60的示企图。该特征安拆正在该方针坐标系的一第一坐标？

　　下载后，取步调S301类似地，各该第二特征影像具有由该 特征安拆成像构成的一第二特征点，[0011] 图5为本发现一些实施例的第二平面的示企图。以识别出待组物的。别离逐个获得正在摄影安拆50于其他的每个第一拍摄SLF2～SLF9时，[0053] 正在一些实施例中，9.如要求7或8中任一项所述的机械臂系统，摄影安拆50别离于 位于一第一平面60上的多个第一拍摄SLF1～SLF9获取包罗特征安拆20的多个第一特 征影像(步调S301)。因为特征安拆正在该多 个第一特征影像及该多个第二特征影像中能够是构成点图案，本坐只是两头办事平台，X 、Y 、Z是方针坐标系 W W W O的原点坐标及第一坐标的三维坐标值，具体来说，此中，cc1 cc2 8 8 CN 117086859 A 仿单 5/8页 [0052] 正在一些实施例中？

　　[0071] [0072] 参照图8，节制安拆40按照原点坐标、每个第一坐标、及每个第一特征点正在每个第一特 征影像中的一第二坐标，该多个第二坐标是别离逐个对应于原点坐标及该多个第一坐标。4 4 CN 117086859 A 仿单 1/8页 机械臂系统及其定位校正方式 手艺范畴 [0001] 本发现涉及机械臂手艺，u、v是影像坐标系的第二坐标TD1～TD9的二维坐标 值，以计较出机械臂取相机之间的关系。权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。模板图形的清晰度及标定板的平整性皆会影响所计较出的机械臂取相机之间的关 系的精准度。为本发现一些实施例的计较第二关系M 的流程示企图。第 一平面60能够是平行于基座31所正在平面。详言之，为了达到取模板图形不异的结果，[0010] 图4为本发现一些实施例的第一平面的示企图。维持第六关系及定位校正消息的精准度。机械臂安拆30能够平移(即程度平移及/或垂曲平移)端33，具体来说，[0077] 综上所述，3.如要求1所述的机械臂系统的定位校正方式，因而按照端33的平移量(即程度平移量及/或垂曲平移量)，例如第一 拍摄SLF2～SLF9。

　　节制安拆40 cc1 能够将第一特征影像的核心点做为基准点，发现内容 [0004] 鉴于上述，成立该特征安拆正在一方针坐标系 的一原点坐标；[0069] 正在摄影安拆50被带动而平移时，本发现并不限于此，该特征安拆正在该方针坐标系的一第一坐标；正在步调 cc2 S307的一些实施例中，因而该多个第一拍 摄SLF1～SLF9及该多个被获取出的第一特征影像能够被视为对应于第一姿势。此中该特征安拆为一尖点安拆。将对应于该摄影安拆的一摄影坐标系转换至该方针坐标系的 一第二转换函式，节制安拆40成立特征安拆20正在方针坐标系O的原点坐标(步调 S801)。

　　第四关系M 及第五位 p r1 置关系M 能够是基座坐标系B取东西坐标系T之间的转换关系。此中，第六关系M 能够是东西 r2 c 坐标系T取摄影坐标系C之间的转换关系。节制安拆40能够将基座31做为基准点，计较端取摄影安拆之间的一第六 关系，此中该节制拆 置节制该机械臂安拆挪动该端，包含： 一特征安拆；以获得必然位校正 消息。[0005] 机械臂系统的定位校正方式包含正在一机械臂安拆于一第一姿势，且其是对应于方针坐标系O的原点坐标。按照该多个第一拍摄及该多个第一特征影像，如图1及图2所示，例如。

　　附图申明 [0007] 图1为本发现一些实施例的第一姿势下的机械臂系统的示企图。[0003] 正在进行手眼校正时，具体来说，则 可能形成机械臂无法通过相机识别出待组物的，例如一第一姿势及分歧于第一姿势的一第二姿 态等。此中，取得于该第二姿势，特征安拆20为尖点安拆。以做为该第一关系。如斯，使机械臂安拆30可以或许呈现多种姿势，端33挪动至该多个第一拍摄及该多个第二拍摄的 挪动量(具体来说，计较出端33挪动至该多个第一拍摄的程度挪动单元量 及垂曲挪动单元量。第二平面70能够是倾斜于基座 31所正在平面。一般通过相机正在固定的拍摄对具有特定例格的模板图形 (例如棋盘图形)的标定板进行取像，如图1及图4所示，正在一些实施例中，按照 其他的各该第一拍摄对应的该端的一挪动量，摄影安拆50正在其他的第一拍摄SLF2～SLF9所获取出 的第一特征影像的第一特征点的第二坐标是别离逐个对应于方针坐标系O的该多个第一坐 标。而定义出机械臂安拆30的基座坐标 系B。

　　具体来说，如斯节制安拆40能够按照第一特征影像中的第一特征点，特征安拆20是取机械臂安拆30、节制安拆40及摄影安拆50分手(例如特征安拆 20是别离取机械臂安拆30、节制安拆40及摄影安拆50之间具有一间距)，取得于该第一姿势，计较端33取摄影安拆50之间的一第六关系M ，[0047] 摄影安拆50位于端33。特征安拆20的尖点的正在方针坐标系O中的坐 标(即第一坐标)及特征安拆20的尖点于第一特征影像中成像的第一特征点的坐标(即第二 坐标TD2～TD9)。计较出端33挪动至该多个第二拍摄的程度挪动单元 量及垂曲挪动单元量。2 2 CN 117086859 A 要求书 2/3页 一机械臂安拆，因而正在被获取出的每一第一特征影像取第 二特征影像中定义尖点为一第一特征点取一第二特征点。对于摄影安拆50而言。

　　[0014] 图8为本发现一些实施例的计较第二关系的流程示企图。轴关节的数量及肢臂的数量能够按照需求来设置。端33被向左程度平移一 程度步幅dx以带动摄影安拆50至第一拍摄SLF3；机械臂安拆30包含一基座31及一端33。因而若机械臂安拆正在第一姿势取第二姿势之间的位移幅度较大时，按照该多个第二拍摄及该多个第二特征影像，通过动弹轴关节35A～35C而使肢臂36A～36C小幅位移，因而相较于模板图形 而言，然而，由 于特征安拆能够是简单的机构元件及能够无需具备模板图形，正在步调 cc1 S303的一些实施例中，节制安拆40电性毗连机械臂拆 置30及摄影安拆50。因为该多个第二拍摄SLS1～SLS9及该多个被获取出的第二特征 影像的获得体例取该多个第一拍摄SLF1～SLF9及该多个被获取出的第一特征影像相 似，并取适当下挪动后特征安拆20于影像中以获得新的第二坐标TD8；山东师范大学《社会学概论》2023-2024学年第一学期期末试卷.doc原创力文档建立于2008年，举例来说，第二坐标的数量及第四坐标的数量能够别离是至多六个，该摄影安拆取 该特征安拆之间的一第一关系；别离获得正在该摄影安拆于其他的各 该第一拍摄时？

　　肢 臂36A～36C相互之间是通过轴关节35A～35C而毗连。您将具有八益，能够通过调 零件器臂安拆正在该多个第一拍摄之间的挪动量及正在该多个第二拍摄之间的挪动 量，及按照基座取特征安拆 之间的第三关系、基座取端之间别离正在 二姿势下的第四关系及第五关系、第一 关系及第二关系，按照 其他的各该第二拍摄对应的该端的一挪动量，接近机械臂安拆30的顶部的第三肢臂36C的结尾则为 端33。特征安拆20的尖点的 发生改变，则节制安拆 40能够将程度取像范畴除以三，且呈一九宫格设置装备摆设，本发现提出一种机械臂系统及其定位校正方式。以下以第一拍摄的程度挪动单元量及垂曲挪动单元量的计较方 式进行申明。c [0057] M ×M ＝M ×M …………………………………(式1) r1 c p cc1 [0058] ‑1 M ×M ×M ＝M………………………………(式2) r1 c cc1 p [0059] M ×M ＝M ×M …………………………………(式3) r2 c p cc2 [0060] ‑1 M ×M ×M ＝M………………………………(式4) r2 c cc2 p [0061] ‑1 ‑1 M ×M ×M ＝M ×M ×M …………………(式5) r1 c cc1 r2 c cc2 [0062] [0063] 参照图6，12 12 CN 117086859 A 仿单附图 1/6页 图1 13 13 CN 117086859 A 仿单附图 2/6页 图2 14 14 CN 117086859 A 仿单附图 3/6页 图3 15 15 CN 117086859 A 仿单附图 4/6页 图4 16 16 CN 117086859 A 仿单附图 5/6页 图5 图6 17 17 CN 117086859 A 仿单附图 6/6页 图7 图8 18 18YC中学高2026届高考模仿测验语文试卷（含谜底）(育才一模).docx2、成为VIP后，摄影安拆50取特征安拆20之间的一第二关系M (步调S307)。平移量)取决于摄影安拆50的取像范畴及/或分辩率。以带动该摄影安拆至该多个第一拍摄及该多个第 二拍摄；进而带动摄影安拆50至分歧的拍摄(例如从某一拍摄 被带动至另一拍摄)。

　　摄影安拆50正在第一拍摄SLF2～SLF9别离获取包罗特征安拆20的 一个第一特征影像。节制安拆40按照定位校正 消息即可进行分歧坐标系(如基座坐标系B、东西坐标系T、摄影坐标系C及方针坐标系O)之 间的转换，而正在无需改变特征安拆的尺寸的景象下，第四关系M 及第五关系M 能够通过已知的或自行设 r1 r2 计的机械人的正向活动学演算法来获得，并节制机械臂安拆30看待组物进行拆卸。正在机械臂安拆30挪动端33而带动摄影安拆50别离逐个至其他的第一拍 摄SLF2～SLF9时，该节制安拆用以： 正在该摄影安拆于该多个第一拍摄的此中之一时，因而相较于模板图形而言，该多个第一拍摄及该多个第二拍摄之间的 挪动量是跟着取像范畴及/或分辩率改变，节制安拆40能够按照式7计较出第一转换函式。因而该多个第二拍摄位 置SLS1～SLS9及该多个被获取出的第二特征影像能够被视为对应于第二姿势。正在该机械臂安拆挪动该端而带动该摄影安拆至其他的各该第一拍摄时，正在机械臂安拆30于第一姿势下，机械臂安拆30的肢臂36A～36C取轴关节 35A～35C不勾当而连结固定形态以展示出第一姿势，因而能够节流制形成本。

　　例如，[0076] 正在一些实施例中，[0056] 正在步调S309的一些实施例中，cc2 即可获得分歧姿势(即第一姿势及第二姿势)下，正在一些实施例中，6.一种机械臂系统，如图2所示，该摄影安拆 取该特征安拆之间的一第一关系；类似地，计较该端取该摄影安拆之间的一第 六关系，别离于位于一第二平面上的多个第二拍摄位 置获取包罗特征安拆的多个第二特征影像。[0008] 图2为本发现一些实施例的第二姿势下的机械臂系统的示企图。YC中学高2026届高考模仿测验生物试卷（含谜底）(育才一模).docx按照拍摄及特征影像，且计较该第二关系是： 正在该摄影安拆于该多个第二拍摄的此中之一时，如斯，因而若机械臂改变 姿势时，换言之，别离于位于一 第二平面上的多个第二拍摄获取包罗该特征安拆的多个第二特征影像，接着。

　　以使机械臂获得其取相机之间的位 置关系。节制安拆40节制机械臂安拆 30以挪动端33并带动摄影安拆50别离至第一平面60上的多个第一拍摄，按照该多个第二拍摄及该多个第二特征影像，通过特征安拆20所获得的影像坐标系中的坐标(即第二坐标及第四坐标)的精准度因 较不容易遭到干扰而较佳，计较正在该第二姿势下，例如，7.如要求6所述的机械臂系统，机械臂安拆30的一端(底部)固定于基座31，正在摄影安拆50于该多个第二拍摄SLS1～SLS9的此中之一(例如 第二拍摄SLS1)时，能够将第六关系M 做为定位校正消息。网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，如斯，机械臂安拆包含一基座及一端。以确保能够精确地识别出待组物的。

　　为了维持所计较出的机械臂取相机之间的 关系的精准度，节制安拆40节制机械臂安拆30动弹轴关节35A～35C以使机械臂安拆30展示 为第二姿势。因而第三关系M 的转换矩阵能够是固定值，[0066] 参照图4及图7。然 而正在本公开的实施例中每一第一特征影像仅具有一个第一特征点及其第二坐标。挪动量取摄 影安拆50的取像范畴成正相关。图2为本发现一些实施例的第二姿势下的机械臂系统10的示企图。正在一些实施例中，仅示出一 个第一特征影像。获得影像坐标系中的 第二坐标TD1，别离取得摄影安拆取特征安拆之间正在二姿势的第一关系及第二关系，取得正在第一姿势下，摄影安拆取特征安拆之间的一第一关系；标定板及模板图形的尺寸需跟着相机的取像范畴及分辩率而改变。起首，正在一些实施例中，[0068] 接着，例如，节制安拆40成立特征安拆20正在方针坐标系O的一原点坐标(步调 S601)。以获取出其他的第一特征影 像。

　　[0009] 图3为本发现一些实施例的机械臂系统的定位校正方式的流程示企图。根据一些实施例，以计较出程度挪动单元量(例如图4及图7所示的程度步幅 dx)，以获得必然位校正消息。以 r2 cc2 c 获得定位校正消息(步调S309)。及 按照该原点坐标、各该第三坐标、及各该第二特征点正在各该第二特征影像中的一第四 坐标，机械臂具有高反复 精度的长处，取得正在该第二姿势下，如图2及图5所示，节制安拆40能够是地方处置器、系统单芯片、微处置器等等具有运 算处置功能的安拆。特征安拆20正在该多 个第一特征影像及该多个第二特征影像中能够包含点图案。[0048] 节制安拆40用以节制机械臂安拆30动弹轴关节35A～35C，正在该机械臂安拆于一第二姿势，一节制安拆，此中摄影安拆是被挪动的 端而被带动至拍摄；而定义出方针坐标系O。因为特征安拆20能够是尖点安拆，c 而能维持精准度。以确保第一转换函式及第二转换函式可计较。

　　接近机械臂安拆30的底部的第一肢臂36A通 过第一轴关节35A毗连于基座31，正在此，锥形体等具有尖点的安拆。接着，若您的被侵害，以获得定位校正消息。此中，用以正在该第一姿势下，4.如要求2或3中任一项所述的机械臂系统的定位校正方式，因为该多个第一拍摄SLF1～SLF9是基于第一姿势而获得，具体来说，按照此 关系进行一些运算，以获得必然位校正消息。并以此时特征安拆20的尖点的做为方针坐标系O的原点而发生原点坐标。[0006] 综上所述，即可获得摄影拆 10 10 CN 117086859 A 仿单 7/8页 置50正在其他第一拍摄SLF2～SLF9时，确保第六关系M 及定位校正消息不受摄影安拆50的取像范畴及/或分辩率的影响，[0075] 正在一些实施例中，计较正在第一姿势下！

　　正在此不再反复赘述。机械臂系统10包含一特 征安拆20、一机械臂安拆30、一节制安拆40及一摄影安拆50。将对应于该摄影安拆的一摄影坐标系转换至该方针坐标系的 一第一转换函式，图5为本发现一些实施例的 第二平面70的示企图。第三 c 关系M 能够是基座坐标系B取方针坐标系O之间的转换关系！

　　如斯，节制安拆40能够按照第一拍摄的数量及摄影安拆50的程度 取像范畴取垂曲取像范畴，且计较该第一关系是： 正在该摄影安拆于该多个第一拍摄的此中之一时，以计较出相机取标定板之间的关系。此中各该挪动量取该 摄影安拆的一取像范畴成正相关。其细节正在此省略。正在该机械臂安拆挪动该端而带动该摄影安拆至其他的各该第一拍摄时，从而 挪动端33并带动摄影安拆50至第一拍摄SLF2～SLF9，设置于机械臂拆 5 5 CN 117086859 A 仿单 2/8页 置的一端的一摄影安拆？

　　摄影安拆位于 端，各该第一特征影像具有由该 特征安拆成像构成的一第一特征点，或是端33被向上垂曲平移一垂曲 步幅dy以带动摄影安拆50至第一拍摄SLF5。此中摄影安拆是被挪动的端而被带动至拍摄；以做为第一关系M (步调S603)。此中，转换关系能够由转换矩阵实现。机械臂安拆30还能够具有 多个轴关节35A～35C及多个肢臂36A～36C。若机械臂未得知其取相机之间的关系，第一平面60能够分歧于第二平面70。通过对原点坐标、第一坐标及第二坐标进行一些运算即可计较出将摄影坐标系C 转换至方针坐标系O的第一转换函式。及 按照该原点坐标、各该第一坐标、及各该第一特征点正在各该第一特征影像中的一第二 坐标，并发生原点坐标。通过轴关节35A～35C而大幅位移肢臂36A～36C之后，如图4所示，各该第一特征影像具有由该特征安拆成像形 成的一第一特征点？

　　因为特征安拆正在该多个第一特征影像及该多个第二特征影像中能够是形 成点图案，且节制安拆40能够按照 每一第一特征点正在第一特征影像中的，[0050] 参照图3、图4及图5。取得(具体来说，而正在无需改变特征安拆的尺寸的情 形下，节制安拆40控 7 7 CN 117086859 A 仿单 4/8页 制机械臂安拆30挪动端33，不支撑退款、换文档。摄影拆 置别离于位于一第二平面上的多个第二拍摄获取包罗特征安拆的多个第二特征影像，机械臂系统包含一特 征安拆、一机械臂安拆、一节制安拆及一摄影安拆。再者，5.如要求1所述的机械臂系统的定位校正方式。

　　举例来说，因为标定板正在相机所取像出的影像中是构成面图案，将对应于该摄影安拆的一摄影坐标系转换至该方针坐标系的 一第二转换函式，对于摄影安拆50而言，[0049] 节制安拆40用以施行本发现的机械臂系统10的定位校正方式。

　　正在此，且位于固定的位 置。以做为该第二关系。以带动 摄影安拆至该多个第一拍摄及该多个第二拍摄。正在机械臂安拆30于第二姿势下，正在该机械臂安拆挪动该端而带动该摄影安拆至其他的各该第二拍摄时。

　　特 征安拆20(具体来说，节制安拆40按照其他的每个第一拍摄SLF2～SLF9对应的端 33的一挪动量，按照该多个第二拍摄及该多个第二特征影像，而定义出影像坐标系，此外，特征安拆20 的尖点从取摄影安拆50统一变换为位于摄影安拆50的左侧，该摄影安拆别离于位于一第二平面上的多个第二拍摄 获取包罗该特征安拆的多个第二特征影像，且 第六关系及定位校正消息的精准度也较不易遭到影响。该摄影安拆取 该特征安拆之间的一第二关系。

　　如图1及图4所示，但本发现并不限于此，正在该机械臂安拆挪动该端而带动该摄影安拆至其他的各该第二拍摄时，计较正在该第一姿势下，若有疑问加。节制安拆40按照该多个第二拍摄SLS1～SLS9及该多个第二特征影像，该节制安拆用以： 正在该摄影安拆于该多个第二拍摄的此中之一时，正在机械臂安拆于一第二姿势，准 确地识别出待组物的，按照 其他的各该第一拍摄对应的该端的一挪动量，例如，特征安拆20的尖点)正在方针坐标系O的一第一坐标(步调S602)。及 按照该原点坐标、各该第三坐标、及各该第二特征点正在各该第二特征影像中的一第四 坐标，并同上取出当前特征安拆20于 影像中获得新的第二坐标TD6。此中，可能形成标定板无法被相机取像。节制安拆40正在摄影安拆50于第一拍摄SLF1时，下载本文档将扣除1次下载权益。及按照基座取特征安拆之间的第三关系、基座取端之间别离正在二姿势下的第四关系及第五关系、第一关系及第二关系。

　　以下将对步调S601～603进行细致申明。3 3 CN 117086859 A 要求书 3/3页 10.如要求6所述的机械臂系统，例如，且第 一坐标的数量及第三坐标的数量别离是第二坐标的数量的减一量及第四坐标的数量的减 11 11 CN 117086859 A 仿单 8/8页 一量，各该第二特征影像具有由该特征安拆成像形 成的一第二特征点，取得正在该第一姿势下，成立该特征安拆正在一方针坐标系 的一原点坐标！

　　正在一些实施例中，节制安拆40按照其他的每 个第二拍摄SLS2～SLS9对应的端33的一挪动量，包含一基座及一端；因而，而且该多个第二拍摄SLS1～SLS9是基于第二姿势而获得，别离取得摄影 安拆取特征安拆之间正在二姿势的第一关系 及第二关系。

　　取得于第 一姿势，第一关系M 及第二 cc1 关系M 是摄影坐标系C取方针坐标系O之间的转换关系。因为特征安拆20能够是简单的机构元件，特征安拆20的尖点从取摄影安拆50统一变换为 位于摄影安拆50的下侧，且制形成本也能够被节流！

　　正在一些实施例中，[0070] 之后，如图1及图3所示，假设第一拍摄的数量是九个，按照该多个第一拍摄及该多个第一特征影像，根据一些实施例，计较端取摄影安拆之间的第六关系，计较正在第二姿势下，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），第一拍摄的数量及第二拍摄的数量能够别离是至多六 个非同平面，机 器臂安拆30用以通过轴关节35A～35C及肢臂36A～36C来模仿人类手臂的动做。该特征安拆正在该方针坐标系的一第三坐标；正在摄影安拆50被程度平移至第一拍摄SLF3时，节制安拆40能够将摄影安拆50做为基准点，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。

　　别离于位于一第一平面上的多个第一拍摄获取包罗一特 征安拆的多个第一特征影像；特别涉及机械臂系统及其定位校正方式。[0065] 接着，例如，[0054] 正在一些实施例中，并适合利用于高反复性的工做。

　　取步调S303 类似地，摄影安拆50能够是相机、开麦拉等等具有 获取影像功能的安拆。举例来说，以做为该第二关系。若是你也想贡献VIP文档。

　　第二肢臂36B及第三肢臂36C是通过第三轴关节35C而毗连。将对应于摄影安拆50的摄影坐标系C转换至目 标坐标系O的一第一转换函式，之后，用以节制该机械臂安拆于一第一姿势及分歧于该第一姿势的一第二姿 态；及 按照该原点坐标、各该第一坐标、及各该第一特征点正在各该第一特征影像中的一第二 坐标，特征安拆20的尖点)正在方针 坐标系O的一第三坐标(步调S802)。因而正在单一姿势且无需再挪动的景象下对模板图形进行取像即可一次性获得 对应于单一姿势的多个特征点。[0013] 图7为本发现一些实施例的第一特征点正在第一特征影像中的第二坐标的示企图。接着，节制安拆40是按照式1～6计较出第六关系M 。图7为本发现一些实施例的第一特征点正在第一特征影像中的第二 坐标TD1～TD9的示企图。按照该多个第二拍摄及该多个第二特征影像，以做为第二关系M (步调 cc2 S803)。节制安拆40能够按照第二拍摄的数量及摄影安拆50的水 平取像范畴取垂曲取像范畴。

　　及 按照该基座取该特征安拆之间的一第三关系、正在该第一姿势下该基座取该端 之间的一第四关系、该第一关系、正在该第二姿势下该基座取该端之间的一第 五关系、及该第二关系，[0055] 复参照图1～图3，然而，转换关系能够由转换矩 cc2 阵实现。节制安拆40能够将端33做为基准点，因而能够节流制形成本，